【組込Linux】Boundary Devices社のSabre Liteボード動作記録

【※ 当記事は2020年7月2日時点の情報です】

ペイヴメント（@pavement1234）です。

エンジニア

Boundary Devices社の
Sabre Liteボード（i.MX6）の動かし方を知りたい。

ボードの情報
開発ツール
ボードを動かしてみる
ひとりごと
まとめ

ボードの情報

Mouserで販売されている
BD-SL-i.MX　i.MX6のQuadが搭載されてます。

開発ツール

Boundary Devices社の
What is Yocto and how can I start?にガイドが載ってます。
例によってYoctoです。

①ビルドに必要なパッケージ収集

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip texinfo gcc-multilib build-essential chrpath socat libsdl1.2-dev xterm
$ sudo apt-get install sed cvs subversion coreutils texi2html docbook-utils python-pysqlite2 help2man make gcc g++ desktop-file-utils libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev mercurial autoconf automake groff curl lzop asciidoc

②repo （git管理ツール）のインストール

$ mkdir ~/bin
$ curl http://commondatastorage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
$ chmod a+x ~/bin/repo

$ export PATH=~/bin:$PATH

③repo（git）でフリースケールの
BSP（fidoブランチ）を取得

$ mkdir ~/fido
$ cd ~/fido
$ repo init -u https://github.com/Freescale/fsl-community-bsp-platform -b fido
repo sync

【評価ボードとMACHNE名の対比】
今回使ってるボードはsable-liteなので
マシン名はnitrogen6xになります。

For the sabre-lite, nitrogen6x, nitrogen6x_max boards and all their variants, the MACHINE name is nitrogen6x.
For the nitrogen6x-lite, the MACHINE name is nitrogen6x-lite.
For the Nitrogen6_SoloX, the MACHINE name is nitrogen6sx.
For the purposes of the example, I’ll build for the nitrogen6x,
replace that according to whatever you’re using.

④環境変数を読み込み
（マシン名とイメージ名？（=core-image-sato）を指定）

$ cd ~/fido
$ MACHINE=nitrogen6x . setup-environment core-image-sato
(accept the license agreement)

⑤フルビルド

$ bitbake core-image-sato

⑥カーネルコンフィグ

$ MACHINE=nitrogen6x bitbake -f -c menuconfig virtual/kernel

⑦カーネルビルド、デプロイ

$ MACHINE=nitrogen6x bitbake -f -c compile virtual/kernel
$ MACHINE=nitrogen6x bitbake -f -c deploy virtual/kernel

⑧ubootビルド

$ bitbake -f -c compile u-boot-imx
$ bitbake -f -c deploy u-boot-imx

⑨SDKビルド

$ bitbake core-image-sato -c populate_sdk

正常終了すると、
tmp/deploy/sdk配下に.shファイルが生成されるので、
shファイルを実行します。

$ cd ~/fido/core-image-sato/tmp/deploy/sdk
$ ./poky-glibc-x86_64-core-image-sato-cortexa9hf-vfp-neon-toolchain-1.8.2.sh
Enter target directory for SDK (default: /opt/poky/1.8.2):　Enterを入力
The directory “/opt/poky/1.8.2” already contains a SDK for this architecture.
If you continue, existing files will be overwritten! Proceed[y/N]?　yを入力
Extracting SDK…done
Setting it up…done
SDK has been successfully set up and is ready to be used.

クロスコンパイル実行時は
以下のスクリプトを実行して
環境変数を設定します。

$ . /opt/poky/1.8.2/environment-setup-cortexa9hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi

環境変数ファイルの中身はこんな感じ。

export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$SDKTARGETSYSROOT
export PKG_CONFIG_PATH=$SDKTARGETSYSROOT/usr/lib/pkgconfig
export CONFIG_SITE=/opt/poky/1.8.2/site-config-cortexa9hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi
export OECORE_NATIVE_SYSROOT=”/opt/poky/1.8.2/sysroots/x86_64-pokysdk-linux”
export OECORE_TARGET_SYSROOT=”$SDKTARGETSYSROOT”
export OECORE_ACLOCAL_OPTS=”-I /opt/poky/1.8.2/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/share/aclocal”
export PYTHONHOME=/opt/poky/1.8.2/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr
export AS=”arm-poky-linux-gnueabi-as ”
export LD=”arm-poky-linux-gnueabi-ld –sysroot=$SDKTARGETSYSROOT”
export GDB=arm-poky-linux-gnueabi-gdb
export STRIP=arm-poky-linux-gnueabi-strip
export RANLIB=arm-poky-linux-gnueabi-ranlib
export OBJCOPY=arm-poky-linux-gnueabi-objcopy
export OBJDUMP=arm-poky-linux-gnueabi-objdump
export AR=arm-poky-linux-gnueabi-ar
export NM=arm-poky-linux-gnueabi-nm
export M4=m4
export TARGET_PREFIX=arm-poky-linux-gnueabi-
export CONFIGURE_FLAGS=”–target=arm-poky-linux-gnueabi –host=arm-poky-linux-gnueabi –build=x86_64-linux –with-libtool-sysroot=$SDKTARGETSYSROOT”
export CFLAGS=” -O2 -pipe -g -feliminate-unused-debug-types”
export CXXFLAGS=” -O2 -pipe -g -feliminate-unused-debug-types”
export LDFLAGS=”-Wl,-O1 -Wl,–hash-style=gnu -Wl,–as-needed”
export CPPFLAGS=””
export KCFLAGS=”–sysroot=$SDKTARGETSYSROOT”
export OECORE_DISTRO_VERSION=”1.8.2″
export OECORE_SDK_VERSION=”1.8.2″
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-poky-linux-gnueabi-

# Append environment subscripts
if [ -d “$OECORE_TARGET_SYSROOT/environment-setup.d” ]; then
for envfile in $OECORE_TARGET_SYSROOT/environment-setup.d/*.sh; do
source $envfile
done
fi
if [ -d “$OECORE_NATIVE_SYSROOT/environment-setup.d” ]; then
for envfile in $OECORE_NATIVE_SYSROOT/environment-setup.d/*.sh; do
source $envfile
done
fi

⑩SDカード書き込み
（SDカードが/dev/sdcに挿さってるという前提）

$ cd ~/fido/core-image-sato/tmp/deploy/images/nitrogen6x/
$ sudo umount /dev/sdc
$ sudo dd if=core-image-sato-nitrogen6x.sdcard of=/dev/sdc bs=1M

ボードを動かしてみる

ACアダプタは5V/4Aです
（Jetson Nanoと一緒か…）。

先ほど書き込んだSDカードをSDコネクタ（左下）に挿し、
ACアダプタ（右上）を挿すと電源が入ります。
が、そのままだと何が起きてるのかサッパリ分からないので、
独自シリアル拡張ケーブル（左上）を挿します。

独自シリアル拡張ケーブルは２本のコネクタが出てますが、
CONSOLEというシールが貼ってあるコネクタに、
USBシリアル変換アダプタを挿し、
PCに繋ぎます。

我が家のUSBシリアル変換アダプタは、
コレガのCG-USBRS232Rというアダプタでした。
ドライバが必要なのでメーカーページから落としてきます。
PCに正しく認識されるとこんな感じ。

TeraTermで
COM12（今回はたまたま12なので環境によって数字は変わる）につなぐと
無事起動ログが表示され、
例によってroot/パスワードなしでログインできました。

ひとりごと

i.MX6はNXPの標準SABREボードがよく使われていますが、
BoundaryDeviceのSABRE-LITEボードも結構見かけます。
USB-OTGが搭載されているので、
このボードをUSBデバイスとして認識させる実験なども面白そうです。
あとはHDMI、USBホスト×2がついてるのでPC的な使い方もできそう。
他にはSATA、SATA-PWR、CAN、JTAG、GPIO/I2C、GPIO/I2C3、PCIe、LVDS0、CAMERA、SD4/BOOT、HEAD（PHONE）、MIC、BOOT（00：*FUSES、01：USB OTG、10：INTERNAL）、
という表記が確認できました。

メーカーのBD-SL-i.MX6を見ると
スペックとかドキュメントとかが、まとまってます。
但しドキュメントをダウンロードするにはアカウント登録が必要っぽい。

【CPU】
CPU Name　NXP i.MX 6
CPU Type　ARM Cortex-A9
CPU Cores　4
CPU Clock (Max)　1GHz

【Memory】
RAM　1GB DDR3L
NOR Flash　2MB (SPI)
eMMC　N/A

【Multimedia】
2D/3D Graphics Acceleration　Vivante GC2000
Video Encode / Decode　1080p30 H.264 / 1080p60 H.264
Camera Interfaces　2x Parallel, 1x MIPI

【Display Connections】
HDMI　v1.4 1920 x 1080
LVDS　1 x 24-bit
RGB　1 x 24-bit
MIPI DSI　N/A

【Networking Connections】
Ethernet　10/100/1G
WiFi + Bluetooth　N/A

【Audio Interfaces】
Headphone　Yes
Microphone　Analog Mic
Amplifier　N/A

【Connectivity Ports】
I2Cx3
SPIx1 (via J15)
UARTx2 (RS-232). More Available via J15
SD / MMCx1 microSD
USB　USB 2.0: 3x Host, 1x OTG
SATA　SATA II interface, 3.0 Gbps
RTC　No
PCIe　Gen 2.0 via J23 Daughter Board
JTAG　Yes
CAN　x1

【PCB Specifications】
Dimensions (L x W)　82mm x 82mm

【Miscellaneus Specifications】
Temperature Rating　Commercial Temp 0° to 70°C
Power Supply　5V